唐代宗大历三年（768年）以泾州（甘肃泾川）、原州（甘肃平凉、宁夏固原）、渭州（甘肃陇西）、武州（甘肃陇南）四州设立泾原镇。
唐昭宗大顺二年（891年）改为彰义节度使，并一直沿用至今。
从唐中后期开始，彰义军一直便是唐王朝对抗吐蕃的前沿阵地。
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