《周礼·夏官》有大司马，掌邦政，汉承秦制，置丞相、御史大夫、太尉，汉武帝罢太尉置大司马。
东汉初为三公之一，旋改太尉，东汉末年又别置大司马，位在三公之上，魏晋为上公之一，位在三公之上，第一品，南北朝或置或不置，北朝魏、齐的大司马与大将军并为“二大”，典武事，亦在三公之上。
到了北周杨坚为
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