万历四十七年，考中进士，任户部主事，当时，魏忠贤专权，曾以利禄拉拢他，刘永柞不从，被罢官。
崇祯嗣位，魏党被诛，刘永柞官复原职，累迁至宣镇巡抚，因与首辅杨嗣昌政见不合，后来再度被罢免。
清军入关后，刘永柞在家乡韩城树起反清大旗，顺治七年时，清军进剿韩城，刘永柞据周原堡寨，在天地庙与清军对阵厮杀，终因兵少落败被俘，解到省城处死。
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