为优化一种风洞6＿PUS并联支撑机器人的动力学性能参数，采用螺旋理论推导了该机构的力雅可比矩阵和Hessian矩阵，并基于一、二阶影响系数法，在全域工作空间内，对影响6＿PUS风洞并联支撑机器人动力学性能指标的主要结构参数进行了优化分析。
对该机器人动平台、球铰位置、拉杆长度、平行梁宽度等参数对动力学性能的影响进行了仿真。
从仿真结果来看，6＿PUS并联机器人的动力学性能较差，要使机器人获得最佳的综合性能，则需要对这些参数进行综合优化。
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