说法，就是需要使用带障碍函数的非线性优化和矩阵运算建立一个数学建模，方便他们提高精度和效率，增强仿真的稳定性。
“如果按照郭子扬的要求，并不算难。”
之所以加个“如果”，是因为许青舟在查资料的过程中发现目前有不少研究团队在着手于对IPC的改进。
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