武侯卫分为左武侯卫和右武侯卫，主要职责是掌车驾护从，昼夜巡察，烽候道路，执其营禁等等。
一共下辖两万人马，分为四个营，其中第一营和第二营由左武侯卫统领，第三营和第四营由右武侯卫统领，每个营五千人，下设若干军府。
到唐朝后，左右武侯卫便改名为左右金吾卫，职责没有变。
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